Sztuka lalkarska to połączenie sztuki plastycznej i teatru. W teatrze lalek na scenie obok aktorów pojawiają się lalki. Ich zadaniem jest wspomaganie pracy aktora, czasem jednak to lalki odgrywają główne role. Początki teatru lalkowego tkwią w mistycznych obrzędach religijnych. Już kultura ludzi pierwotnych wykorzystywała prymitywne lalki do przedstawiania scen obrzędowych. Także starożytni Grecy w czasie święta boga Dionizosa nieśli poruszane sznurkami lalki. Ze starożytnej Grecji sztuka lalkarska zawędrowała do Rzymu, później do Bizancjum, a stamtąd do pozostałych krajów Europy.

Okres średniowiecza to początek teatru lalek w Europie. W początkowym okresie przedstawienia w teatrze lalek prezentowały problemy obyczajowe i społeczne. Później pojawiły się sceny związane z narodzeniem i zmartwychwstaniem Jezusa Chrystusa. Z biegiem czasu w przedstawieniach tych pojawiły się, często wulgarne, elementy świeckie. Teatr lalkowy trafił także do Polski. Przykładem znanych tylko w naszym kraju misteriów lalkarskich jest szopka polska.

Przez wieki przedstawienia teatru lalkowego wystawiane były głównie na jarmarkach. Ich organizacją zajmowali się pojedynczy lalkarze, czasem trupy wędrownych aktorów. Główną publicznością tych przedstawień stanowili ludzie prości i niewykształceni, wyższe warstwy rzadko kiedy interesowały się przedstawieniami teatru lalek. Postrzeganie teatru lalek zmieniło się dopiero w dobie romantyzmu.

W teatrze lalkowym aktorzy posługują się między innymi marionetkami. Do poruszania marionetkami służą krzyżaki, do którego lalka jest przymocowana za pomocą cienkich drucików lub nitek. W przeszłości aktorzy, aby móc poruszać lalką musieli wychylić się przez barierkę, która ich ukrywała przed widzami. Dzisiaj wspólnie z lalkami znajdują się na scenie. Innym rodzajem lalek są pacynki. Pacynki są niewielki, mogą wykonywać małą liczbę gestów. Najczęściej na scenie w jednym czasie pojawiają się tylko dwie pacynki. Poruszanie pacynkami jest możliwe tylko wtedy, kiedy aktor nałoży je na swoje dłonie. Widzowie widzą tylko pacynki, aktor jest schowany za specjalnie ustawionym na scenie parawanem. Kolejną lalką używaną w przedstawieniach jest kukiełka. Protoplastą kukiełki są lalki używane w szopkach. Kukiełka to lalka o najbardziej polskim charakterze. Jej konstrukcja jest nieskomplikowana, porusza jedynie kończynami. W krajach azjatyckich narodziła się z kolei jawajka. Animowanie tej lalki jest bardzo skomplikowane, często do poruszenia jednej jawajki potrzebnych jest dwóch, a nawet więcej aktorów.

W Polsce od początku XX wieku powstawały teatry lalkowe z repertuarem przeznaczonym tylko dla dzieci. Tego typu teatry działają także dzisiaj. Jednym z bardziej znanych polskich teatrów lalek jest Teatr Lalek Banialuka z siedzibą w Bielsku-Białej. Teatr był wielokrotnie wyróżniany i nagradzany za swoje przedstawienia. Jest organizatorem Międzynarodowego Festiwalu Sztuki Lalkarskiej. Teatry lalkowe dla dzieci działają także w kilkunastu innych miastach w Polsce.