Przez wiele stuleci przedstawienia teatralne były wystawiane jedynie w specjalnych pomieszczeniach, których centralnym punktem była scena. Poza sceną w pomieszczeniach tych znajdowała się także widownia i garderoby dla aktorów. W latach 60-tych XX wieku teatr wyszedł poza mury teatrów, spektakle zostały przeniesione na ulice. Autorami tego wyjścia z przedstawieniami teatralnymi na ulice byli artyści związani z teatrem eksperymentalnym. W tym okresie powstały najbardziej znane grupy Teatru Ulicznego: amerykańska grupa Bread and Puppet Theatre P. Schumanna i polska grupa o nazwie Akademia Ruchu.

Historia teatrów ulicznych nawiązuje do okresu średniowiecza. W tym okresie wiele przedstawień wystawianych było na prowizorycznych scenach, a udział w nich brali nie tylko profesjonalni aktorzy. W tym okresie we Włoszech dużą popularnością cieszyły się przedstawienia commedia dell’arte wystawiane na ulicach. W późniejszych okresach przedstawienia pod gołym niebem zostały zapomniane, przetrwały jedynie w przedstawieniach cyrkowych i lalkarskich. Widowiska uliczne przedstawiane przed szeroką publicznością pod gołym niebem wróciły w latach 50-tych i 60-tych XX wieku. Jednym z przejawów powrotu ulicznych przedstawień był organizowany wówczas w Edynburgu Festiwal Sztuki Teatralnej. Przez 3 tygodnie trwania festiwalu widzowie mogli oglądać przedstawienia teatralne nie tylko na ulicach Edynburg, ale także w jego kościołach, w pubach czy w szkołach. Festiwal Teatrów Ulicznych (bo taką nazwę nosi dzisiaj) w Edynburgu odbywa się nadal. W czasach żelaznej kurtyny odgrywał on rolę szczególną, brali w nim udział przedstawiciele teatrów nie tylko z Europy Zachodniej, ale także z Europy Wschodniej. W przedstawieniach prezentowanych w ramach tego festiwalu uczestniczyło i nadal uczestniczy wielu widzów nie tylko z Wielkiej Brytanii, ale z całej Europy. Festiwal przyciąga także wielu artystów.

Przedstawienia teatru ulicznego w dużej mierze nawiązują do tradycji ludowych. Nawiązuje do nic także odbywający się w Lublinie od 2008 roku Carnaval Sztuk-Mistrzów (pierwotna nazwa Festiwal Sztukmistrzów). W ramach festiwalu prezentowane są współczesne widowiska cyrkowe i kuglarskie. Przedstawieni odbywają się na ulicach miasta. W ramach festiwalu można obejrzeć przedstawienia teatralne, uliczne pokazy cyrkowe, w których czynny udział bierze zgromadzona publiczność, instalacje i performance. W ramach festiwalu odbywa się także nawiązująca do tradycji odbywanych w okresie karnawału parad Wielka Parada Kuglarska. W festiwalu uczestniczą artyści z Polski i z zagranicy. Widzowie uczestniczący w imprezach odbywających się w ramach festiwalu mogą poznać alternatywną sztukę łączącą w sobie elementy cyrku i teatru. Lubelski Carnaval Sztuk-Mistrzów to jedyna jak do tej pory tego typu impreza w Polsce. Wejście na większość spektakli prezentowanych w ramach imprezy jest bezpłatne. Także w Lublinie na ulicach miasta odbywa się Festiwal Sztuki w Przestrzeni Publicznej Otwarte Miasto. Impreza ta odbywa się od 2009 roku.